Es el primer dinosaurio reconocido por la ciencia y fue hallado por la esposa del médico Gideon Mantell en Inglaterra en 1822. En Bélgica se hallaron unos 20 ejemplares juntos. Al principio se lo reconstruyó en dos patas como un canguro, con la cola apoyando en el piso, pero así la cola se partiría. El hallazgo de huellas demostró su marcha cuadrúpeda y sin arrastrar la cola, que mantenía en el aire equilibrando el cuerpo y la columna vertebral ubicada casi horizontal. De todos modos, podía ocasionalmente volver a la marcha bípeda para correr o alcanzar la vegetación.